MaixCam YOLO · 6 自由度机械臂 · Eye-in-Hand
面向养宠老人的自动拾便与垃圾抓取机器人
洪同学 · 初中 · 零一优创学员
85%+
目标识别率
80%
机械臂抓取
30 米
巡逻覆盖
2025 北京金鹏科技论坛 · 在评
洪同学 · 初中 · 零一优创学员
洪同学了解到我国 60 岁以上人口超 2.8 亿，许多独居老人养宠物作为陪伴，但宠物粪便和散落垃圾的清理对他们而言是个难题——弯腰困难、视力退化、体力有限。市面上要么是扫地机器人（抓不起粪便）、要么是宠物厕所（不解决散落垃圾）。他决定做一个能"识别 + 抓取 + 投放"的清洁机器人。
他用 MaixCam 作为视觉模块（自带 AI 加速、能本地跑 YOLO），把摄像头装在 6 自由度机械臂末端——这种"Eye-in-Hand"方案能让摄像头跟着手臂移动，多角度扫描搜索。
把"AI 视觉识别 + 机械臂抓取 + 路径示教巡逻"组合成一个老人能直接用的居家清洁机器人——MaixCam 模型自己采数据自己在 MaixHub 训练。
— 项目亮点
他在不同光照（日光灯、自然光、阴暗角落）和不同角度（正上方、45 度侧视、低角度平视）下，用 MaixCam 和手机拍了 poop（粪便）和 rab（垃圾）各 150-200 张照片，上传 MaixHub 标注、训练（输入 320×320，100-200 epoch）。初次测试发现暗光识别率低，补一批暗光数据重训后从 65% 提升到 82%。最终设置三档置信度阈值（明亮 0.55、默认 0.50、暗光 0.45）适配不同场景。
传统 PWM 舵机一个一个布线，6 个舵机要占 6 个 GPIO。他换成了众灵总线舵机——所有舵机共享一根信号线，通过 UART 发指令、用 ID 号区分。指令格式 #ID P PWM T TIME!，多舵机同步动作用花括号包裹。整个机械臂只占 ESP32 的一个 GPIO 引脚。
他用安卓"蓝牙调试器"App 给老人做了 5 个大按钮：前进、后退、左转、右转、停。老人遥控机器人走一遍清洁路线，系统把每步运动指令录成序列（最多 200 步）保存到 Flash。之后只要按定时（比如每天 10 点）自动回放，沿路径走 + 同步开 YOLO 检测，发现目标就停下抓取。
