双 ESP32 分布式 · 热成像 · 自动灭火
老旧小区楼梯间智能消防灭火装置
袁同学 · 五年级 · 零一优创学员
≤3 秒
检测响应
双 ESP32
分布式架构
MLX90640
热成像定位
2025 金鹏海淀区一等奖 · 香港发明银奖
袁同学 · 五年级 · 零一优创学员
去年冬天，袁同学的好朋友家所在的老旧小区楼梯间起火——烟头没完全熄灭，引燃了堆在拐角的纸箱和旧家具。事后她去那栋楼调查，发现老旧小区共性问题很严重：楼梯间堆杂物、灭火器过期甚至锈死、没有任何监测设备。
她想做一个能 24 小时无人值守的装置。但灭火需要走到火源，监测又最好分散部署在不同位置，所以她做了“分体式”设计：传感器盒小、便宜，可以在一栋楼装好几个；灭火小车贵且大，平时在固定位置充电待命，收到信号才出动。两端用 ESP-NOW 无线通信，不需要 WiFi 路由器，断网也能工作。
用分布式 ESP-NOW 通信把“检测”和“执行”拆开，并用杠杆机构解决推杆按不动灭火器的真实工程问题。
— 项目亮点
她一开始把电动推杆直接顶在灭火器手柄上，结果推力 200N 也按不动——灭火器开关需要很大的瞬间力。她翻物理课本想到了杠杆原理：用一根 30cm 碳纤维杆做杠杆，支点靠近手柄、推杆作用在远端，相当于把推杆力放大了 3 倍多。第一次成功按下开关、水雾喷出来那一刻，她才知道为什么课本要教杠杆。
全向轮十字布局可以原地转向，但前进时四个电机转速稍有差异就会向一边偏。她写了一个小程序，让小车在一条直线上跑 1m，看偏多少，对应调整 PWM 补偿值。每个电机都单独标定，最后能直走 3m 偏差控制在 5cm 内。
传感器端发了报警信号，灭火端有时收不到。查了好几天才发现，两个 ESP32 默认 WiFi 信道不同，ESP-NOW 跨信道收不到包。她在代码里强制两边都用信道 1，并加了 ACK 确认机制——发了不回就重发三次，最终稳定下来。
